魯惠公死的時候，第一夫人仲子的兒子軌應當繼承王位，但因為軌年幼無知，不能執政，群臣共議立魯惠公的另一位年長的兒子息姑為君，就是魯隱公。
魯惠公還有一個兒子，名叫羽父，陰險毒辣，詭計多端，為求太宰職位，對魯隱公說：「主公已繼位為國君，國人悅服，將來還可傳位給子孫，現在軌年齡已大，恐對主公不利，臣願設計為主公除掉隱患。」
魯隱公立刻制止他：「你怎麼可以說這種狂話呢？軌應當繼承君位，我不過暫時攝政而已。我已經派人在菟裘（山東泗水）建築宮室，準備遷居養老，不久就要傳位給軌了。」
羽父見計謀不能得逞，又怕軌知道了對自己不利，於是連夜去拜見軌，挑撥說：「主公見你已經年長，恐來爭位，特召我入宮，要我加害於你。」
軌聽信讒言，便向羽父問計。羽父說：「先下手為強，我們不如這樣：主公每年冬月必到城外拜祭，拜祭時必住在寪大夫家。我們預先派遣勇士，充作僕人，雜居左右，等他睡熟，把他刺死，將來就把這弒君之罪歸於寪大夫。」軌答應事成之後封羽父為太宰。
羽父按計弒殺了隱公，立軌為魯桓公，討伐了寪大夫，自己也當上了太宰。（《春秋左傳．隱公四年》）
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